El castillo viejo fue erigido por los árabes entre los siglos XII y XIII, sobre una fortaleza romana. De planta
rectangular y con cuatro torres circulares en las esquinas, sólo conserva dos de ellas.
El castillo nuevo fue erigido en el siglo XV, y en su interior hay una gran plaza, antiguo patio de armas, que sirve de acceso y aparcamientos del Parador Nacional. Desde allí puede subirse, por una rampa escalonada, al adarve y a las torres, y disfrutar de la impresionante escalinata. Su torre del homenaje, de cinco plantas, está rematada por garitas defensivas, con saeteras, y almenas para armas de diferentes clases. En ella podemos apreciar aún el escudo heráldico de los Álvarez de Toledo.
El Castillo es hoy día propiedad del Ayuntamiento de Oropesa.
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